IT之家 3 月 2 日消息，成都人形機器人創(chuàng )新中心自主研發(fā)的全球首個(gè)全尺寸重載雙輪足機器人開(kāi)源平臺于今日(3 月 2 日)正式發(fā)布。

　　本次發(fā)布的開(kāi)源平臺，包含了從整機設計、核心控制系統到關(guān)鍵算法的全套技術(shù)資料。

　　即日起，全球所有開(kāi)發(fā)者、高校實(shí)驗室或科創(chuàng )團隊，都可以通過(guò)成都人形機器人創(chuàng )新中心官方渠道，免費獲取這款 RW-02OP 雙輪足機器人的全部核心技術(shù)資產(chǎn)。這是一套從圖紙到算法的完整開(kāi)發(fā)套裝：

　　本體全開(kāi)源：公開(kāi)包含整機三維結構模型、硬件系統框圖、詳細物料清單(BOM)及硬件功能教程在內的全套設計資料。開(kāi)發(fā)者可基于此，深入理解平臺架構，進(jìn)行定制化修改以及二次開(kāi)發(fā)。

　　結構總裝圖

　　實(shí)物接線(xiàn)圖

　　硬件方案框圖

　　軟件全開(kāi)源：開(kāi)放本機開(kāi)發(fā)的底層源代碼，全部組件通過(guò) ROS 包形式提供，包括機器人 MJCF 模型文件、仿真以及 sim2sim 框架代碼、基于 LQR 的控制器代碼、控制器參數自動(dòng)生成代碼以及相關(guān)的調試工具(數據采集與分析代碼、在線(xiàn)狀態(tài)查看、遙控)等，簡(jiǎn)化開(kāi)發(fā)流程。

　　代碼界面

　　仿真界面

　　訓練界面

　　此次開(kāi)源的雙輪足機器人平臺，專(zhuān)為復雜環(huán)境下的重載移動(dòng)與靈活作業(yè)設計，機器人本體身高 1.1m，整機重量 21kg。

　　設計負載能力遠超同類(lèi)輪式機器人，可在負重下穩定運行，負載能力 10kg，近 0.5 負重比。

　　輪足復合設計，兼具輪式高速與足式越障能力，可應對臺階、坡道、松軟地面、碎石等地形。

　　硬件與算法針對多場(chǎng)景魯棒性(robustness，系統在面臨著(zhù)內部結構或外部環(huán)境的改變時(shí)也能夠維持其功能穩定運行的能力)進(jìn)行強化。